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Qu'est-ce que l'étalonnage?

L'étalonnage consiste à s'assurer qu'un capteur ou un instrument utilisé pour la mesure produira des résultats précis.

Qu'est-ce que l'étalonnage par drone?

Le calibrage d'un drone ou d'un contrôleur est le processus de définition ou de correction des erreurs qui ont entraîné des mesures de capteur imprécises. Il vérifie ajuster ou déterminer par comparaison avec un modèle standard et apporter des corrections précises.

Pensez à l'étalonnage comme à la synchronisation des données de capteur mesurées avec les données physiques réelles.

introduction

Les drones ont beaucoup de capteurs qui travaillent pour maintenir l'efficacité du vol, tels que le gyroscope, l'accéléromètre, le baromètre, le magnétomètre, etc.

Ces capteurs peuvent, par les vibrations, le vieillissement, l’impact, la réponse dans le temps, ce qui entraînera un changement de leurs valeurs initiales au fil du temps, que nous avons appelé une erreur. Le calibrage des capteurs éliminera ces erreurs afin que le drone puisse éviter un crash, un dysfonctionnement, etc.

Quand calibrer?

  1. Chaque fois que vous sentez que votre drone ne vole pas correctement ou ne réagit pas à votre toucher comme il se doit, le calibrage (la boussole) peut résoudre les problèmes.
  2. Si vous envisagez de voler dans un nouvel endroit, loin de l'endroit où vous avez déjà voyagé (lors d'un voyage dans un autre État ou pays), la boussole doit être calibrée.
  3. Si vous rencontrez des baisses d'altitude pendant le vol, essayez ensuite de calibrer votre IMU afin que le baromètre se réinitialise et fonctionne normalement.
  4. Si le drone semble instable ou dérive dans une direction, vous devez calibrer l'accéléromètre, c'est-à-dire l'IMU (à la place, certains drones ont été ajustés pour résoudre ce problème).
  5. Lorsque vous avez eu un accident ou un impact fort.
  6. Lorsque l'engin se comporte mal en vol stationnaire dans une attitude, même s'il n'y a pas de vent.
  7. Calibrer après une mise à jour du firmware sera une bonne chose, juste au cas où les valeurs stockées seraient corrompues ou incompatibles avec le nouveau firmware.
  8. Lorsque l’aéronef est fortement secoué pendant le voyage. (L’accéléromètre, qui fait partie de l’IMU, peut être affecté par de nombreux facteurs, notamment les changements de température ou tout choc ou vibration subit pendant le transport).

Boussole drone

La boussole, également appelée magnétomètre, donne le sens de la direction au drone. Les données du champ magnétique dans la zone sont traitées dans le microcontrôleur pour donner un angle de cap par rapport au nord magnétique.

La boussole guide le drone entre les points cardinaux lorsqu'il survole un champ. Etant donné que le champ magnétique terrestre change en fonction de l'endroit où vous vous trouvez, si vous déplacez votre drone sur une grande distance (plusieurs centaines de kilomètres), le drone interprète mal son cap et vole à quelques degrés de son centre, ce qui diminue l'efficacité du vol.

N'oubliez pas que la boussole indique la direction à laquelle votre drone est confronté par rapport au nord magnétique et que le GPS donne sa localisation. Le bon fonctionnement des deux est essentiel à la sécurité du vol.

Raison courante d'échec de l'étalonnage du compas.

  1. Lorsque les bras de votre drone sont dépliés, (si votre drone a des bras repliables).
  2. Quand il y a du métal à proximité.
  3. Lorsqu'il y a une interférence magnétique à proximité, même une montre intelligente peut l'affecter. Il est préférable que vous le fassiez dans un sol naturel et non sur un sol en béton comportant des barres de fer.
  4. Lorsque vous mettez le drone sous tension, assurez-vous que l'avion est à l'arrêt. S'il y a des interférences ou si l'avion est mis sous tension pendant le mouvement, l'orientation du compas peut être modifiée.

Comment se débarrasser de l'échec de la boussole.

Les compas de drones peuvent être désaccordés de toute source magnétique et radiofréquence.

Éviter les aimants : Évitez de garder le drone trop près des aimants tels que ceux des haut-parleurs de voiture pendant le transport.

Éviter les interférences électromagnétiques élevées : Voler dans un environnement soumis à des interférences électromagnétiques élevées, telles que des lignes à haute tension et des tours de téléphonie mobile.

Comment calibrer la boussole DJI drone.

  1. Choisissez une zone ouverte à l'extérieur pour effectuer le calibrage de la boussole.
  2. Retirez les hélices avant de commencer le calibrage de la boussole.
  3. Allumez votre drone et appuyez sur la barre d'état de l'aéronef dans l'application DJI, puis sélectionnez «Calibrer».
  4. Un message contextuel apparaît vous invitant à «Appuyez sur start pour lancer l'étalonnage du compas».
  5. Ensuite, une fenêtre contextuelle vous montrera comment tenir le drone pour calibrer la boussole.
  6. Tenez l'avion horizontalement et effectuez une rotation de 360 ​​degrés. Les indicateurs d'état du drone passeront d'un voyant jaune continu à un voyant vert fixe en cas de succès.
  7. Ensuite, tenez l’avion à la verticale, nez vers le bas.
  8. Ensuite, faites-le pivoter à 360 degrés autour de l'axe central. De nouveau, les voyants d'état deviennent verts si le calibrage de la boussole est réussi.

Étalonnage IMU

IMU est un acronyme pour «unité de mesure inertielle». L'IMU est composé de capteurs tels qu'accéléromètre, gyroscope, baromètre, thermomètre, etc. Pour mieux comprendre l'IMU, il est préférable de comprendre chaque capteur qui le constitue. Certains drones ont un calibrage séparé du gyroscope. Dans les mini-drones, vous pouvez réinitialiser le gyroscope.

Accéléromètre

Un accéléromètre est un appareil qui mesure l'accélération correcte du drone, une accélération par rapport à une chute libre ou une inertie par rapport à un observateur qui est momentanément au repos relatif.

Les données des accéléromètres sont utilisées en navigation inertielle, comme pour déterminer la vitesse du drone. Une fois toutes les données de l'accéléromètre compilées dans l'IMU, ces données sont ensuite traduites en un processeur central qui indique à l'utilisateur la direction et la vitesse du drone.

Un accéléromètre seul n'est pas approprié pour déterminer les changements d'altitude sur des distances, il est donc utilisé à côté du gyroscope. Si l'accéléromètre n'est pas correctement étalonné, le vol du drone peut devenir irrégulier et dangereux.

Gyroscope

Un gyroscope aide à maintenir l'assiette de l'avion. Le gyroscope original est un disque ou une roue en rotation dans lequel l’axe de rotation est libre d’assumer toute orientation par lui-même. Les gyroscopes modernes utilisés en micro-électronique sont de minuscules structures électromécaniques pouvant se connecter à l'électronique, appelées MEMS (systèmes micro-électromécaniques).

Chaque drone en vol fait constamment face à de nombreuses forces provenant de différentes directions, telles que la gravité, le vent, etc., qui affectent le tangage, la hauteur et le roulis du drone. Le gyroscope doit faire face à ces forces presque instantanément, pour le maintenir stabilisé ou stationnaire.

Ces gyroscopes intégrés peuvent détecter presque instantanément les changements de position d'un drone. Les informations du gyroscope sont transmises aux pilotes de contrôle de moteur pour contrôler la vitesse des moteurs. Ainsi, il compense le changement de position, de sorte que le drone ne semble fondamentalement pas affecté, car il réajuste sa position des centaines de fois par seconde. C'est ainsi que les drones tolèrent les vents et voltigent en douceur.

Le gyroscope garantit également que les drones tournent à l'angle exact prévu par les contrôles utilisateur. Il existe des gyroscopes 3D à 3 axes et des gyroscopes beaucoup plus avancés. Si votre avion utilise un accéléromètre ou un gyroscope de meilleure qualité, mieux ce sera pour les applications avancées telles que la photogrammétrie ou l’imagerie 3D.

Thermomètre

Le thermomètre détecte la température de l’aéronef et ses variations. Chaque fois que vous allumez votre drone, l'IMU doit se réchauffer à la température à laquelle vous avez effectué le dernier calibrage. Par exemple, si vous étalonnez l'IMU à la température ambiante, lors de son prochain démarrage, le drone doit être réchauffé à la température ambiante avant d'être prêt à voler.

Parfois, les pilotes sont frustrés si leur IMU met trop de temps à s’échauffer. Le drone prend peut-être un peu de temps, car l’IMU a été calibré pour la dernière fois à haute température. C'est pourquoi il est recommandé de retirer la batterie du drone et de la conserver 30 minutes avant l'étalonnage de l'IMU pour refroidir votre drone. Ou si vous voulez faire vite, essayez de le placer près d'un évent CA avant le calibrage.

Baromètre

Le baromètre mesure les changements de hauteur. Un principe de fonctionnement du baromètre consiste à convertir la pression atmosphérique en altitude. Le capteur de pression peut détecter la pression atmosphérique de la terre. Les données de Barometer facilitent la navigation par drone et permettent d’atteindre l’altitude souhaitée. Des données précises sur les vitesses de montée et de descente sont essentielles pour le contrôle de vol des drones.

Ainsi, une IMU , ou unité de mesure inertielle , est un appareil électronique qui mesure et traite les données collectées à partir de tous les capteurs ci-dessus, ce qui nous fournit des données sur la force spécifique, la vitesse angulaire, l'altitude, etc., du drone.

L'étalonnage IMU sur une surface plane met à jour une combinaison de valeurs que le logiciel du contrôleur de vol utilise comme référence pour un vol stationnaire stationnaire. De là, l'engin répond en fonction des commandes de vol.

Si l'engin dispose de données précises sur le niveau réel de la surface, il peut alors s'équilibrer par rapport à cette valeur nivelée et planera bien au-dessus de la surface. Cela aidera également le drone à effectuer des virages précis, monter, descendre, etc. en ce qui concerne nos commandes. Un mauvais calibrage de l'IMU pourrait causer des problèmes de dérive et d'attitude car le contrôleur de vol se bat pour maintenir le bateau dans ce qu'il pense être la bonne attitude par opposition à la bonne attitude physique.

Remarque : le vol stationnaire n'est pas précis à 100%, il est normal qu'un drone dérive légèrement, en particulier par grand vent.

Il est également bon de mentionner que l’IMU est la raison pour laquelle vous pouvez couper les moteurs en utilisant simplement la commande d’accélération lorsque vous êtes au sol. L'IMU indique que l'aéronef ne peut plus se déplacer et après trois secondes, il détermine qu'il s'est officiellement posé et peut arrêter les moteurs en toute sécurité.

Astuces pour l’étalonnage IMU.

Gardez sur une surface plane.

C'est comme si vous mettiez à zéro tous les capteurs de votre appareil. Ainsi, le niveau est en fait de niveau, le repos est en réalité au repos. C'est pourquoi ils accordent une telle importance au niveau, stationnaire sur une surface solide, exempt de vibrations et autres. Si IMU pense que ce niveau est en fait de 0,5 degré d'inclinaison, vous aurez vraiment beaucoup de problèmes! Vous pouvez également vous assurer que la surface sur laquelle vous gardez votre drone est bien nivelée en utilisant un appareil tel qu'un niveau à bulle ou une application smartphone pour vérifier le niveau.

Température

Comme déjà expliqué ci-dessus sous thermomètre, vous devez être conscient de la température ambiante. Supposons que vous l'étalonniez à une température élevée, comme 35 ° C, il devra atteindre 35 ° C à chaque vol, avant que l'IMU ne soit prêt à voler. Parfois, cela peut être frustrant si vous démarrez à une température plus basse, raison pour laquelle beaucoup de gens ont choisi de «refroidir» le drone avant de calibrer l’IMU.

Par exemple, il y a quelques mois, un de mes amis volait à une température inférieure à 42F et il a été surpris de voir le message voulant que l'IMU ait besoin de s'échauffer, ce qui a duré environ 15 secondes et qui pouvait être assez irritant.

Donc, ce que je recommanderais, c’est d’étalonner un peu plus bas que la température normale, de sorte que, chaque fois, il ne faut que quelques secondes pour préparer l’oiseau à la mouche.

Calibrage pour mini drone.

Le processus de calibration est le même pour la plupart des mini drones.

Après avoir couplé le drone et l'émetteur, placez le drone sur une surface plane et à niveau.

Cette deuxième étape dépend de la fabrication du drone. Nous vous recommandons de consulter le manuel du drone.

Le processus est presque identique, pour certains mini-drones, nous devons déplacer le levier de direction et réduire les gaz. Pour certains drones, nous devons déplacer le levier de direction et la manette des gaz dans le coin inférieur droit

Ensuite, deux voyants DEL sur le drone clignoteront pendant 2 à 4 secondes et deviendront un voyant constant, ce qui signifie que l'étalonnage est réussi.

Qu'est-ce que la taille?

Certains drones ont la possibilité de couper, d'autres non. Dans le cas où votre drone l’aurait été, le rognage est un autre moyen de stabiliser votre drone. Si votre drone bouge de manière incontrôlable, vous devrez peut-être utiliser le bouton de compensation.

Comment utiliser les contrôles de trim.

La position du bouton de trim varie selon les contrôleurs. Vous pouvez facilement trouver votre bouton de rognage dans votre contrôleur. Il existe deux séries de boutons fléchés directionnels sur l’émetteur, c’est-à-dire les boutons de rognage. Vous pouvez également consulter le manuel.

Dans certains drones, il existe deux ensembles de boutons fléchés directionnels ou de boutons de rognage. En avant, en arrière et à gauche, à droite. Dans certains cas, il existe trois ensembles de boutons de rognage. Ils ont une compensation de lacet, qui doit être utilisée si votre drone tourne.

La taille doit être faite en vol. Si votre drone dérive vers la droite, appuyez et relâchez le côté gauche du bouton de trim (flèche directionnelle dirigée vers la gauche). Vous pouvez appuyer plusieurs fois sur le bouton de rognage pour le mettre à niveau. Si votre drone dérive vers la gauche, appuyez et relâchez le côté droit du bouton de compensation (flèche directionnelle vers la droite) de la même manière jusqu'à ce que le problème soit résolu.

De même, si votre drone dérive en avant, appuyez sur le bouton de compensation arrière pour compenser la dérive en avant et inversement. Et si votre drone a un trim de lacet, utilisez-le en conséquence lorsque votre drone tourne à gauche ou à droite. Avec une correction correcte, vous devriez pouvoir faire en sorte que le quadricoptère vole en stationnaire.

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